Los complementos sexuales existen desde hace unos 2.500 años. Los antiguos egipcios y griegos ya usaban consoladores, al igual que los romanos, los cuales hacían velas semejantes a enormes penes.

Antiguos manuscritos chinos explican cómo atar la base del pene con seda para mantener la erección (una versión primitiva de los anillos para el pene).

Algunos de estos juguetes eran muy imaginativos: el "erizo" chino era un círculo de finas plumas unidas a un anillo de plata que encajaba sobre el pene.